过去一般相信隶书之由来为“奏事繁多，篆字难成，即令隶人佐书，曰隶字”。但近来指出“隶”字亦有“附属”的含意，可能意旨其为篆字之衍生。
秦隶
秦始皇在“书同文”的过程中，命令李斯创立小篆后，也采纳了程邈整理的隶书。汉朝的许慎在《说文解字》记录了这段历史：“……秦烧经书，涤荡旧典，大发吏卒，兴役戍，官狱职务繁，初为隶书，以趋约易”。由于作为官方文字的小篆书写速度较慢，而隶书化圆转为方折，提高了书写效率。郭沫若用“秦始皇改革文字的更大功绩，是在采用了隶书”来评价其重要性(《奴隶制时代·古代文字之辩正的发展》)
汉隶
西汉初期仍然沿用秦隶的风格，到新莽时期开始产生重大的变化，产生了点画的波尾的写法。到东汉时期，隶书产生了众多风格，并留下大量石刻。《张迁碑》、《曹全碑》是这一时期的代表作。
汉隶在笔画上具有波、磔(zhe)之美。所谓"波"，指笔画左行如 曲波，后楷书中变为撇;所谓"磔"只右行笔画的笔锋开张，形如"燕尾"的捺笔。写长横时，起笔逆 锋切入如"蚕头"，中间行笔有波势俯仰，收尾有磔尾。这样，在用笔上，方、圆、藏、露诸法俱备， 笔势飞动，姿态优美。在结构上，有小篆的纵势长方，初变为正方，再变为横势扁方汉隶具有雄阔严整 而又舒展灵动的气度。 隶书对篆书的改革包括笔画和结构两个方面。隶化的方法有变圆为方。变曲为直。调正笔画断连。 省减笔画结构等等。其中以横向取势和保留毛笔书写自然状态两面点最为重要。横向取势能左右发笔，上下运动受到制约。最终形成左掠右挑的八分笔法。而毛笔的柔软性以使汉字笔画产生了粗细方圆。藏 露等各种变化。还有字距宽。行距窄也是其章法上的一大特点。
汉隶表现在帛画、漆器、画像、铀镜中精美绝伦。而在碑刻中更显其宽博的气势和独特的韵味。汉隶主要有两大存在形式：石刻与简牍。魏晋南北朝隶书大多杂以楷书笔法;唐朝隶书不乏徐浩等书家。宋元明三朝的隶书也难振汉隶雄风。直至清朝。汉隶才得以复苏。有余农、邓石如、何绍基等，别有建树。
隶书的第二次高峰
魏晋以后的书法，草书、行书、楷书迅速形成和发展，隶书虽然没有被废弃，但变化不多而出现了一个较长的沉寂期。到了清代，在碑学复兴浪潮中隶书再度受到重视，出现了郑燮、金农等著名书法家，在继承汉隶的基础上加以创新。
