火箭是中国古代一种能够自身向后喷射火药燃气，利用燃气向后喷射时产生的反作用力飞行，从而攻击目标的远程兵器。“火箭”一词最早见于《魏略》，该书说到魏明帝太和二年(228年)，蜀国出兵攻打陈仓(今陕西宝鸡市东)，魏军“以火箭逆射其云梯，梯然，梯上人皆烧死”。不过，当时所谓“火箭”仍然以弓弩发射，只不过是在箭杆上捆绑一些易燃物用以纵火而已。靠火药燃气反作用力飞行的火箭问世后，依旧沿用了“火箭”这一名称，但武器原理已根本不同。
北宋时期，民间已经出现了利用燃气反作用力推动的火箭“起火”，只不过当时仅用于观赏。南宋初期，这一推进技术开始用于军事，出现了最早的军用火箭。早期的火箭只是在普通箭杆上捆绑一个火药筒，发射时用引线点燃火药，燃气从尾部喷出，产生反作用力推动火箭前进。其构造虽然简单，但组成部分却很完整，已具有现代火箭的雏形。
此后，火箭技术不断提高，明代时已非常完善，不仅有单支火箭，还先后出现了并联火箭、有翼火箭、多级火箭和多发齐射火箭等多种武器装备。“神火飞鸦”既是一种多筒并联火箭，也是一种有翼火箭，同时点燃4支火箭产生推力，最远能飞行300多米。“火龙出水”，则是一种多级火箭，龙首尾两侧各装一支火箭，龙腹内也预装数支火箭。发射时，先点燃首尾两侧的4支火箭，推动火龙前进。待4支火箭燃烧将完时，自动引燃龙腹内的火箭，使之自龙口飞出，继续飞向目标。“一窝蜂”则是一种多发齐射火箭，事先将32支火箭的引线全部连在一根总线上，点燃总线，所有火箭同时齐射。
早期火箭的杀伤部位就是传统的箭头，后来逐渐演化到以火药自身的燃烧爆炸进行杀伤，杀伤威力更大，此时箭体仅作为火药载体使用。火箭的发射技术也在不断进步，逐渐出现了筒、柜等发射装置以方便定位定向。明代后期，还将发射装置固定在推车上，进一步增强了火箭发射的机动性。
大约14世纪末，一个叫万虎的中国人在一只椅子上捆绑了47支大火箭。他坐在椅子上，两手各拿一只大风筝，希望依靠火箭的推进力将自己送上天空。尽管这一试验没能成功，万虎本人也因此失去了生命，但这是人类历史上最早的载人火箭飞行。万虎因此赢得了全人类的尊重。1959年，人们将月球上一座新发现的环形山命名为“万虎环形山”。
